Najstarije do sada identifikovano naselje na položaju Gradina pripada poznom bronzanom dobu halstatu a-b.
Najranije rimsko utvrđenje Akuminkum, koje se može vezati za početak izgradnje limesa, razvilo se na arealu samog keltskog opiduma.
Istovremeno sa razvojem Akuminkuma kao utvrđenja, u podnožju se razvija civilni deo naselja o čemu svedoče ostaci građevina i pokretni arheološki nalazi na širem području sela.
Na temeljima rimskog Akuminkuma u srednjem veku izgrađena je tvrđava.
Kao utvrđenje istorijski izvori je pominju još 1072. godine kao Castrum Zelenkamen.
Početkom XV veka bila je u posedu srpskih despota iz porodice Branković.
Turci je zauzimaju 1521. godine. Ostaci tvrđave danas se mogu videti na ulazu u selo i na bregu severno od njega.